Les premières méthodes de combats reconnues comme jujitsu (techniques de souplesses) peuvent être situées dés le VIII ème et se développent jusqu'au XVI ème siècle. Cette période est notamment marquée par d'incessantes guerres civiles et coïncide également avec l'apparition de la classe samouraï. Les premiers soldats se déplaçant à pieds, les techniques devaient leur permettre de pouvoir se défendre même sans armes.
Le sumo, cité pour la première fois en 712 dans le Koji, est l'un des point de départs du jujitsu.
Mélange entre lutte et boxe, on retrouve déjà un rituel religieux shinto très marqué, le shintoïsme étant, avec le bouddhisme et le taoïsme, la colonne vertébrale arts martiaux japonais.
A la fin du XIII ème siècle, le Japon est envahit par les Mongols, et les samouraïs se défendent durant de longues années, améliorant durant cette période leurs techniques de combats. C'est ainsi qu'apparaissent au XV ème siècle les premiers maîtres d'armes, telles que le Kenjutsu (art de l'épée). Le premier jutsu ryu reconnu date de 1532, mélangeant épée, bâton, dagues et mains nues. Les sauts et coups de pieds sont peu usités car mal adaptés au poids de la tenue de combats.
Le terme jujitsu commence à être utilisé en 1600, avec pour fond de légende l'histoire du docteur Akiyama. Celui-ci fit connaissance d'une secte pratiquant l'hakuda lors d'un voyage en Chine, une technique d'auto-défense basée sur la connaissance du corps humain. Curieux de voir comment un pratiquant pouvait de se défendre sans armes, il fut uniquement autorisé à regarder les séances d'entraînement.
De retour au Japon, il tenta d'enseigner cet art à son entourage, mais se rendit compte
qu'il n'avait pas réellement saisi l'essence de l'hakuda et ne parvint pas à l'efficacité qu'il avait pu observer en Chine.
C'est en observant les branches des chênes casser sous le poids de la neige durant l'hiver qu'il comprit : contrairement aux chênes, les branches souples des saules se pliaient puis rejetaient la neige sans se briser. Et c'est ainsi qu'il nomma cette nouvelle méthode l'art doux, le jujutsu.
Durant la période Edo (1603-1868), longue période de paix, les styles de combats à mains nues ne cessent de se développer.
Avec la disparition de la caste samouraï,la perception des techniques guerrières évolue pour devenir Budo. C'est désormais l'efficacité martiale qui prime, ainsi que la recherche d'une voie spirituelle, empreinte de shintoïsme, de taoïsme et de bouddhisme zen.
Dés lors, l'art absolue ne consiste plus à terrasser l'adversaire mais à arrêter le combat. L'agressivité de l'attaquant doit être guidée et absorbée afin d'aboutir à une union pacifique. Jigoro KANO, Gichin FUNAKOSHI, et Morihei UESHIBA ont fortement contribué au développement du Budo.