Il existe une étroite relation entre la pratique des armes et le travail à mains nues. Morihei Ueshiba considérait d'ailleurs qu'il était nécessaire de pratiquer le maniement des armes pour exécuter correctement les techniques à main nue.

Morihiro SAITO Sensei (31 mars 1928-13 mai 2002) qui a étudié 24 ans auprès du fondateur et qui fut considéré comme la référence dans le maniement des armes, donnait autant d'importance aux 2 formes de travail : on appel cette forme d'aïkido l'Iwama ryu, la forme originel d'Iwama.

Travail à mains nues contre une arme

Tanto dori :
travail à mains nues contre couteau.

Tachi dori :
travail à mains nues contre sabre.

Jo dori :
travail à main nues contre bâton.